什么是伺服驅(qū)動器？伺服驅(qū)動器基礎(chǔ)知識問與答

交流伺服驅(qū)動器別名：伺服驅(qū)動器，伺服電機(jī)驅(qū)動器，伺服馬達(dá)驅(qū)動器，全數(shù)字交流伺服驅(qū)動器，Servo drive Servo motor。

關(guān)于伺服的應(yīng)用：首先得確定你應(yīng)用在什么場合。如果用在機(jī)床上，則控制部分硬件可以設(shè)計(jì)得相對簡單一些，成本也相應(yīng)低些。如果用于軍工，則內(nèi)部固件設(shè)計(jì)時(shí)控制算法應(yīng)該更靈活，比如提供位置環(huán)濾波、速度環(huán)濾波、非線性、最優(yōu)化或智能化算法。當(dāng)然不需要在一個(gè)硬件部分上實(shí)現(xiàn)?？梢悦嫦?qū)ο笞龀蓭追N類型的產(chǎn)品。

交流伺服在加工中心、自動車床、電動注塑機(jī)、機(jī)械手、印刷機(jī)、包裝機(jī)、彈簧機(jī)、三坐標(biāo)測量儀、電火花加工機(jī)等等方面的設(shè)備有廣闊的應(yīng)用。　　

　　關(guān)于步進(jìn)電機(jī)和交流伺服電機(jī)的性能有較大差別。步進(jìn)電機(jī)是一種離散運(yùn)動的裝置，它和現(xiàn)代數(shù)字控制技術(shù)有著本質(zhì)的聯(lián)系。在目前國內(nèi)的數(shù)字控制系統(tǒng)中，步進(jìn)電機(jī)的應(yīng)用十分廣泛。隨著全數(shù)字式交流伺服系統(tǒng)的出現(xiàn)，交流伺服電機(jī)也越來越多地應(yīng)用于數(shù)字控制系統(tǒng)中。為了適應(yīng)數(shù)字控制的發(fā)展趨勢，運(yùn)動控制系統(tǒng)中大多采用步進(jìn)電機(jī)或全數(shù)字式交流伺服電機(jī)作為執(zhí)行電動機(jī)。

　　雖然兩者在控制方式上相似（脈沖串和方向信號），但在使用性能和應(yīng)用場合上存在著較大的差異。如：1、控制精度不同；2、低頻特性不同 3、矩頻特性不同 4、過載能力不同 5、運(yùn)行性能不同 6、速度響應(yīng)性能不同。

　　交流伺服系統(tǒng)在許多性能方面都優(yōu)于步進(jìn)電機(jī)。但在一些要求不高的場合也經(jīng)常用步進(jìn)電機(jī)來做執(zhí)行電動機(jī)。所以，在控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過程中要綜合考慮控制要求、成本等多方面的因素，選用適當(dāng)?shù)目刂齐姍C(jī)。

　　有關(guān)伺服零點(diǎn)開關(guān)的問題：找零的方法有很多種，可根據(jù)所要求的精度及實(shí)際要求來選擇。可以伺服電機(jī)自身完成（有些品牌伺服電機(jī)有完整的回原點(diǎn)功能），也可通過上位機(jī)配合伺服完成，但回原點(diǎn)的原理基本上常見的有以下幾種。

一、伺服電機(jī)尋找原點(diǎn)時(shí)，當(dāng)碰到原點(diǎn)開關(guān)時(shí)，馬上減速停止，以此點(diǎn)為原點(diǎn)。

二、回原點(diǎn)時(shí)直接尋找編碼器的Z相信號，當(dāng)有Z相信號時(shí)，馬上減速停止。這種回原方法一般只應(yīng)用在旋轉(zhuǎn)軸，且回原速度不高，精度也不高。

       同步帶的安裝對伺服定位也有很大影響嗎？這個(gè)情況，得知道伺服是不是調(diào)得很軟？常見伺服是用脈沖控制的，那么，位置環(huán)的比例增益，速度環(huán)比例增益、積分時(shí)間常數(shù)分別是多少？

位置環(huán)比例增益：21rad/s

速度環(huán)比例增益：105rad/s

速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)：84ms

　　關(guān)于伺服的三種控制方式,一般伺服都有三種控制方式：速度控制方式，轉(zhuǎn)矩控制方式，位置控制方式 。想知道的就是這三種控制方式具體根據(jù)什么來選擇的?

　　速度控制和轉(zhuǎn)矩控制都是用模擬量來控制的。位置控制是通過發(fā)脈沖來控制的。具體采用什么控制方式要根據(jù)客戶的要求，滿足何種運(yùn)動功能來選擇。如果您對電機(jī)的速度、位置都沒有要求，只要輸出一個(gè)恒轉(zhuǎn)矩，當(dāng)然是用轉(zhuǎn)矩模式。

　　如果對位置和速度有一定的精度要求，而對實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)矩不是很關(guān)心，用轉(zhuǎn)矩模式不太方便，用速度或位置模式比較好。如果上位控制器有比較好的閉環(huán)控制功能，用速度控制效果會好一點(diǎn)。如果本身要求不是很高，或者，基本沒有實(shí)時(shí)性的要求，用位置控制方式對上位控制器沒有很高的要求。

　　就伺服驅(qū)動器的響應(yīng)速度來看，轉(zhuǎn)矩模式運(yùn)算量最小，驅(qū)動器對控制信號的響應(yīng)最快；位置模式運(yùn)算量最大，驅(qū)動器對控制信號的響應(yīng)最慢。

　　 對運(yùn)動中的動態(tài)性能有比較高的要求時(shí)，需要實(shí)時(shí)對電機(jī)進(jìn)行調(diào)整。那么如果控制器本身的運(yùn)算速度很慢（比如PLC，或低端運(yùn)動控制器），就用位置方式控制。如果控制器運(yùn)算速度比較快，可以用速度方式，把位置環(huán)從驅(qū)動器移到控制器上，減少驅(qū)動器的工作量，提高效率（比如大部分中高端運(yùn)動控制器）；如果有更好的上位控制器，還可以用轉(zhuǎn)矩方式控制，把速度環(huán)也從驅(qū)動器上移開，這一般只是高端專用控制器才能這么干，而且，這時(shí)完全不需要使用伺服電機(jī)。

換一種說法是：

1、轉(zhuǎn)矩控制：轉(zhuǎn)矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設(shè)定電機(jī)軸對外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小，具體表現(xiàn)為例如10V對應(yīng)5Nm的話，當(dāng)外部模擬量設(shè)定為5V時(shí)電機(jī)軸輸出為2.5Nm:如果電機(jī)軸負(fù)載低于2.5Nm時(shí)電機(jī)正轉(zhuǎn)，外部負(fù)載等于2.5Nm時(shí)電機(jī)不轉(zhuǎn)，大于2.5Nm時(shí)電機(jī)反轉(zhuǎn)（通常在有重力負(fù)載情況下產(chǎn)生）?？梢酝ㄟ^即時(shí)的改變模擬量的設(shè)定來改變設(shè)定的力矩大小，也可通過通訊方式改變對應(yīng)的地址的數(shù)值來實(shí)現(xiàn)。

應(yīng)用主要在對材質(zhì)的受力有嚴(yán)格要求的纏繞和放卷的裝置中，例如饒線裝置或拉光纖設(shè)備，轉(zhuǎn)矩的設(shè)定要根據(jù)纏繞的半徑的變化隨時(shí)更改以確保材質(zhì)的受力不會隨著纏繞半徑的變化而改變。

2、位置控制：位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉(zhuǎn)動速度的大小，通過脈沖的個(gè)數(shù)來確定轉(zhuǎn)動的角度，也有些伺服可以通過通訊方式直接對速度和位移進(jìn)行賦值。由于位置模式可以對速度和位置都有很嚴(yán)格的控制，所以一般應(yīng)用于定位裝置。

應(yīng)用領(lǐng)域如數(shù)控機(jī)床、印刷機(jī)械等等。

3、速度模式：通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進(jìn)行轉(zhuǎn)動速度的控制，在有上位控制裝置的外環(huán)PID控制時(shí)速度模式也可以進(jìn)行定位，但必須把電機(jī)的位置信號或直接負(fù)載的位置信號給上位反饋以做運(yùn)算用。位置模式也支持直接負(fù)載外環(huán)檢測位置信號，此時(shí)的電機(jī)軸端的編碼器只檢測電機(jī)轉(zhuǎn)速，位置信號就由直接的最終負(fù)載端的檢測裝置來提供了，這樣的優(yōu)點(diǎn)在于可以減少中間傳動過程中的誤差，增加了整個(gè)系統(tǒng)的定位精度。

　　怎樣判斷伺服電機(jī)與伺服驅(qū)動器的故障區(qū)別？

      看驅(qū)動器上的錯(cuò)誤、報(bào)警號，然后查手冊。如果連報(bào)警都沒有了，那自然就是驅(qū)動器故障，當(dāng)然，還有可能是根本伺服就沒有故障，而是控制信號錯(cuò)誤導(dǎo)致伺服沒有動作。

除了看驅(qū)動器上的錯(cuò)誤、報(bào)警號，然后查手冊外，有時(shí)最直接判斷方法是更換，如X與Z軸伺服換（型號相同才可以）?；蛐薷膮?shù)，如把X軸鎖住，不讓系統(tǒng)檢測X軸

但應(yīng)注意：X軸與Z軸互換，即使型號相同，進(jìn)口設(shè)備也可能因?yàn)樨?fù)載不同、參數(shù)不同而產(chǎn)生問題。當(dāng)然，如果是國產(chǎn)設(shè)備，通常不會針對使用情況調(diào)整伺服參數(shù)，一般不會有問題。但應(yīng)注意X軸與Z軸電機(jī)功率轉(zhuǎn)矩是否相同、電機(jī)絲桿是否直聯(lián)以及電子齒輪減速比方面事宜。

關(guān)于交流伺服電機(jī)的幾個(gè)問題：

問（A）：交流同步伺服、交流異步伺服的額定轉(zhuǎn)速與極數(shù)是否有關(guān)？n1=60f/2p？額定轉(zhuǎn)速以下輸出恒轉(zhuǎn)矩，額定轉(zhuǎn)速以上恒功率，那么額定轉(zhuǎn)速的界定是由電機(jī)本身的機(jī)械決定還是驅(qū)動器來決定？

有關(guān)，同步轉(zhuǎn)速n1=60f/2p，異步機(jī)還有滑差s，n=(1-s)n1，同步機(jī)n=n1，2p為極對數(shù)?？刂浦腥醮潘俣鹊慕缍ㄊ怯沈?qū)動器判斷的。

額定轉(zhuǎn)速可以由幾個(gè)方面決定：同步伺服的反電勢高低、電機(jī)鐵心材料允許的驅(qū)動電流交變頻率、額定轉(zhuǎn)矩下電機(jī)的最大功率、最高溫升等，最主要還是反電勢；異步電機(jī)主要受材料允許的最高頻率以及極對數(shù)限制。

額定轉(zhuǎn)速的界定由電機(jī)本身的機(jī)械和電器特性來決定。

問（B）：交、直流伺服的區(qū)分是否取決于驅(qū)動器與電機(jī)間的電流或電壓的形式？但直流無刷伺服的電流方向也變化？是否可以理解為交流？交流伺服是否是以直流無刷伺服的原理為基礎(chǔ)演變的？

　 答：交流伺服通常指以正弦波驅(qū)動方式的伺服，無刷驅(qū)動相當(dāng)于整流子數(shù)為6（7）的有刷直流電機(jī)的控制精度，一般低速特性較差。商業(yè)上也有稱他為交流伺服，僅因?yàn)樗Φ袅穗娝ⅲ匦钥峙卤群玫慕涣魉欧?、直流伺服有差距?0000倍的調(diào)速比無刷電機(jī)絕難達(dá)到。

直流無刷馬達(dá)其實(shí)是自控式永磁同步馬達(dá)的一種，不過是矩形波供電，而通常說的永磁同步馬達(dá)是正弦波供電的。之所以說是“直流電機(jī)”，主要考慮到無刷馬達(dá)的控制器相當(dāng)于直流有刷馬達(dá)的電刷和換向器，實(shí)現(xiàn)“電子換向”，從直流母線側(cè)看相當(dāng)于直流電機(jī)。

直流伺服用于直流電機(jī)，不是直流無刷電機(jī)；直流無刷電機(jī)與交流伺服電機(jī)其實(shí)是一回事，就是交流同步電機(jī)（交流永磁同步伺服電機(jī)）。

問（C）：電機(jī)的極對數(shù)？

　　 答：n1=60*f/2p

　　 p一般表示電機(jī)的極對數(shù)數(shù)，2p是極數(shù)。

1對極包括N極和S極，極數(shù)當(dāng)然是極對數(shù)的兩倍。

同步電機(jī)機(jī)械轉(zhuǎn)速=60*運(yùn)行頻率/極對數(shù)；

異步電機(jī)機(jī)械轉(zhuǎn)速=60*運(yùn)行頻率*（1-滑差率）/極對數(shù)

交流伺服電動機(jī)應(yīng)用趨勢

       自動控制系統(tǒng)不僅在理論上飛速發(fā)展，在其應(yīng)用器件上也日新月異。模塊化、數(shù)字化、高精度、長壽命的器件每隔3～5年就有更新?lián)Q代的產(chǎn)品面市。傳統(tǒng)的交流伺服電機(jī)特性軟，并且其輸出特性不是單值的;步進(jìn)電機(jī)一般為開環(huán)控制而無法準(zhǔn)確定位，電動機(jī)本身還有速度諧振區(qū)，pwm調(diào)速系統(tǒng)對位置跟蹤性能較差，變頻調(diào)速較簡單但精度有時(shí)不夠，直流電機(jī)伺服系統(tǒng)以其優(yōu)良的性能被廣泛的應(yīng)用于位置隨動系統(tǒng)中，但其也有缺點(diǎn)，例如結(jié)構(gòu)復(fù)雜，在超低速時(shí)死區(qū)矛盾突出，并且換向刷會帶來噪聲和維護(hù)保養(yǎng)問題。目前，新型的永磁交流伺服電機(jī)發(fā)展迅速，尤其是從方波控制發(fā)展到正弦波控制后，系統(tǒng)性能更好，它調(diào)速范圍寬，尤其是低速性能優(yōu)越。

交直流伺服電機(jī)系統(tǒng)

　　下面從功率驅(qū)動、性能、保護(hù)電路等方面，敘述其和直流伺服電機(jī)系統(tǒng)的不同特點(diǎn)。

功率驅(qū)動

　　對于在雷達(dá)上經(jīng)常使用的直流伺服系統(tǒng)的驅(qū)動電動機(jī)功率放大部分，當(dāng)天線重量輕，轉(zhuǎn)速慢，驅(qū)動功率較小時(shí)，一般為幾十瓦，可以直接用直流電源控制電動機(jī)。當(dāng)驅(qū)動功率要求在近千瓦或千瓦以上時(shí)，選擇驅(qū)動方案，也即放大直流電動機(jī)的電樞電流，就是設(shè)計(jì)伺服系統(tǒng)的重要部分。大功率直流電源目前采用較多的有:晶體管功放、晶閘管功放和電機(jī)放大機(jī)等等。對于千瓦級的晶體管功放使用的較少?？煽毓杓夹g(shù)在上世紀(jì)60～70年代初得到快速的發(fā)展和廣泛的應(yīng)用，但因當(dāng)時(shí)的各方面原因，如可靠性等，不少產(chǎn)品放棄了可控硅控制。目前的集成驅(qū)動模塊一般都為晶體管或晶閘管制造。電機(jī)放大機(jī)是傳統(tǒng)的直流伺服電機(jī)的功放裝置，因其控制簡單，結(jié)實(shí)耐用，目前的新型號的雷達(dá)產(chǎn)品上仍有采用。下面主要以放大電機(jī)為例，和交流伺服電機(jī)比較其優(yōu)缺點(diǎn)。

　　放大電機(jī)常稱為擴(kuò)大機(jī)，一般是用交流異步感應(yīng)電動機(jī)拖動串聯(lián)的兩級直流發(fā)電機(jī)組，以此來實(shí)現(xiàn)直流控制。兩組控制繞組，每組的輸入阻抗為幾千歐，若串接使用輸入阻抗約10千歐，一般為互補(bǔ)平衡對稱輸入，當(dāng)系統(tǒng)輸入不為零時(shí)打破其平衡，使放大電機(jī)有輸出信號。當(dāng)輸入電流為十幾到幾十毫安時(shí)其輸出可達(dá)100v以上的直流電壓和幾安到幾十安的電流，直接接到直流伺服電機(jī)的電樞繞組上。其主要缺點(diǎn)是體積重量大，非線性度，尤其在零點(diǎn)附近不是很好，這對于要求高的系統(tǒng)需要仔細(xì)處理。

　　而交流伺服電機(jī)都配有專門的驅(qū)動器，它在體積和重量上遠(yuǎn)小于同功率的放大電機(jī)，它靠內(nèi)部的晶體管或晶閘管組成的開關(guān)電路，根據(jù)伺服電機(jī)內(nèi)的光電編碼器或霍爾器件判斷轉(zhuǎn)子當(dāng)時(shí)的位置，決定驅(qū)動電機(jī)的a、b、c三相應(yīng)輸出的狀態(tài)，因此它的效率和平穩(wěn)性都很好。所以不像控制放大電機(jī)需要做專門的功放電路。這種電機(jī)一般都為永磁式的，驅(qū)動器產(chǎn)生的a、b、c三相變化的電流控制電機(jī)轉(zhuǎn)動，因此稱為交流伺服電機(jī);驅(qū)動器輸入的控制信號可以是脈沖串，也可以是直流電壓信號（一般為±10v），所以也有將其稱為直流無刷電動機(jī)。

兩種電機(jī)的簡單試驗(yàn)比較

　　對兩種電機(jī)作過簡單的試驗(yàn)比較:只要將系統(tǒng)原先的直流誤差信號直接接入交流伺服驅(qū)動器的模擬控制輸入端，用交流伺服電機(jī)和它的驅(qū)動器代替原先的差分功放、電機(jī)放大機(jī)和直流伺服電機(jī)，而控制部分和測角元件等均不變，簡單比較兩種方案的輸出特性。

　　原先的直流伺服電機(jī)，額定電壓為100v，額定轉(zhuǎn)速為3000r/min，空載啟動電壓為2v，空載時(shí)，當(dāng)其輸入電壓為1 v電機(jī)不轉(zhuǎn)，輸入電壓為2～2.5v時(shí)，眼睛可觀察到電機(jī)轉(zhuǎn)速不勻，這是因?yàn)樘妓?、油封等以及力矩角引起的不可避免的現(xiàn)象。而交流伺服電機(jī)因?yàn)闊o碳刷使其摩擦力小，還因?yàn)榛魻柶骷拇嬖诙蛊潆姶帕κ冀K垂直于旋轉(zhuǎn)半徑（這既是所謂的正弦控制），從而其低速性能明顯優(yōu)于前者。當(dāng)時(shí)將其轉(zhuǎn)速放在很低，用肉眼很難分辨電機(jī)的轉(zhuǎn)動，只能通過它自己的軟件界面觀察指示的電樞位置在轉(zhuǎn)動，也觀察不到爬行現(xiàn)象發(fā)生，用手也感覺不到有特性軟的現(xiàn)象，原先直流系統(tǒng)低速要求為0.1°/s，若用交流電機(jī)估計(jì)低速至少可到0.01°/s。采用交流伺服系統(tǒng)，是對低速性能要求高的系統(tǒng)最為簡單可行的方法。

交流伺服電機(jī)的輸出特性畫法也和直流伺服電機(jī)完全不同，它不是負(fù)斜率的一組直線，而是幾乎畫成矩形。這也說明了輸出特性硬，速度范圍寬。

安全保護(hù)

較大天線伺服系統(tǒng)的保護(hù)應(yīng)是一個(gè)重要的設(shè)計(jì)環(huán)節(jié)，因?yàn)橐坏┦Э?，可能引起重大的設(shè)備損壞或人身事故。國外有些雷達(dá)在這方面有十種左右的保護(hù)措施，如某些系統(tǒng)的門打開后將使伺服電機(jī)不能啟動等。

      過流過載保護(hù)電路的敏感元件最好設(shè)計(jì)在靠近電機(jī)的直接控制部分，但這里的電流很大，使設(shè)計(jì)有一定的困難。常用的熔斷器、熱繼電器等器件，往往因其升溫到動作完成須有一定的時(shí)間，使其對瞬間就損壞設(shè)備的故障不能起到保護(hù)作用。例如曾經(jīng)因某型號雷達(dá)跟隨器的運(yùn)放失效而使電容充電時(shí)間加長，平常還不容易發(fā)現(xiàn)此類故障，從而使測角元件雙通道電感移相器的粗精糾錯(cuò)部分出錯(cuò)，因此輸出的天線角度值疊加了一個(gè)粗大誤差，（粗精比為1:32，粗大誤差為11°15′）并反復(fù)出現(xiàn)，稱之為“跳大點(diǎn)”。因系統(tǒng)的開環(huán)增益在兩千倍以上，當(dāng)隨動系統(tǒng)判斷到這個(gè)大失調(diào)角時(shí)，以最大的加速度達(dá)到最大的速度，去追趕這個(gè)失調(diào)角，從而使電機(jī)高速旋轉(zhuǎn)時(shí)突然判斷反轉(zhuǎn)，這不但很容易引起永磁電機(jī)退磁使性能降低，當(dāng)時(shí)還使減速機(jī)徹底損壞，但是這時(shí)熔斷器、熱繼電器等無一動作?，F(xiàn)在采用數(shù)字計(jì)算機(jī)可以較容易的判斷這類現(xiàn)象，但因干擾、通訊等原因，不能將此類寶完全押在計(jì)算機(jī)上。而交流伺服電機(jī)，數(shù)據(jù)處理芯片安裝在驅(qū)動器內(nèi)，驅(qū)動器的i/o口都經(jīng)過光耦隔離，因此可靠性好;并有許多現(xiàn)成可用的功能方便使用，如力矩電流限制，速度限制，加速度限制等等。

　　直流電機(jī)的額定過載線，如果不外接專門的限制斷路器件，則額定線僅僅是在圖上畫出的，傳遞函數(shù)中并無此飽和線，頂多也就是超過此線后線性度可能有所降低。而交流電機(jī)的額定過載線卻是實(shí)實(shí)在在的存在，一旦超過此線則系統(tǒng)立即停止。因此，一來可靠的保護(hù)了系統(tǒng)不會損壞，二來設(shè)計(jì)時(shí)要注意這個(gè)區(qū)別，尤其是不能隨便停機(jī)的系統(tǒng)，電機(jī)的功率要有足夠的余量。

控制方法

采用交流伺服電機(jī)，可以使控制部分的設(shè)計(jì)簡單，也可以容易的代替原先系統(tǒng)的驅(qū)動電機(jī)部分。系統(tǒng)構(gòu)成典型的方法是:

上位機(jī)如pc機(jī)、plc、嵌入機(jī)等;隨動系統(tǒng)中主要用于調(diào)試系統(tǒng)，以及完成系統(tǒng)通訊，信號采集等其他任務(wù)，控制任務(wù)可以放在上位機(jī)內(nèi)，也可放在控制器中;

多軸控制器，一般可控制2至8個(gè)軸，可構(gòu)成方位、俯仰、橫滾等軸的控制，對于單軸控制，常使用帶控制器的驅(qū)動器，可省去這一項(xiàng);

驅(qū)動器，多為專用的，和電機(jī)配套出售;電動機(jī)。

　　總之，采用這種方案，可以省去許多硬件電路和軟件計(jì)算編程工作，實(shí)現(xiàn)模塊化，提高了可靠性和可維修性。

　　各種型號的控制器都有各自的語言，也可以用visual basic等熟悉的環(huán)境來編制用戶程序。設(shè)計(jì)有各種各樣的軟件模塊以方便使用。如控制模式:pid調(diào)節(jié)、直線及圓弧插補(bǔ)、電子齒輪、比例轉(zhuǎn)換、前饋控制、再生電阻等等，魯棒性能好。它們多數(shù)是為像生產(chǎn)線或數(shù)控機(jī)床這樣的程序控制系統(tǒng)而設(shè)計(jì)的。對于位置跟蹤的隨動系統(tǒng)，雖然許多功能用不上，但也可以模擬輸入功能或力矩控制模式，方便的將驅(qū)動器和電機(jī)插入原有的伺服系統(tǒng)，代替直流伺服電機(jī)，也可以直接用數(shù)字信號，采用點(diǎn)動模式工作。這種電機(jī)系統(tǒng)一般都帶有幾個(gè)濾波器，包括相位滯后補(bǔ)償濾波器、速度反饋濾波器和陷波濾波器，用于伺服調(diào)節(jié)時(shí)使用。有些型號電機(jī)的濾波器需要可選的硬件支持。